2022.6.9日，3GPP RAN 96#会议正式宣布5G R17第三阶段功能性冻结，标志着5G技术演进第一阶段（R15、R16、R17）的圆满结束，也预示着C-V2X标准演进逐步走向成熟。C-V2X是基于4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车联网（V2X）无线通信技术，2013年5月大唐在国内外首次提出 LTE-V（即LTE-V2X）的概念与关键技术，确立了C-V2X的系统架构和技术路线，2015年开始在3GPP推动制定国际标准。如图1所示[1]，3GPP C-V2X标准包括LTE-V2X及其演进的NR-V2X：
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首个支持LTE-V2X的3GPP R14版本标准于2017.3完成；增强的LTE-V2X的R15版本标准于2018.6完成；
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首个支持NR-V2X的3GPP R16版本标准于2020.7完成，增强的NR-V2X的R17版本于2022.6发布，与LTE-V2X形成互补关系。
从3GPP R14到R17，3GPP定义了C-V2X通信技术规范，各版本主要内容简介如下表1所示。在此基础上，各国及地区根据实际情况制定适合本国家/地区的应用层标准。
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R14给出了C-V2X的定义，引入工作在5.9GHz频段的LTE-V2X直连通信方式（即PC5 接口），支持面向基本的道路安全业务需求的V2X广播通信，并对移动蜂窝通信的Uu接口进行优化。
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R15是第一个完整的5G标准，侧重于增强移动宽带（eMBB）场景（高速率），面向5G初期个人和行业的基本需求。在C-V2X方面对LTE-V2X进行了功能增强，包括在PC5接口引入载波聚合、64QAM高阶调制、发送分集和时延缩减等新技术特性，进一步增强了 PC5 接口在速率、可靠性、低时延方面的性能，但并没有对V2X业务进行针对性设计和优化。
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R16标准面向增强移动宽带（eMBB）和高可靠低时延（URLLC）场景，尤其是垂直行业应用的增强，如高可靠低时延（URLLC）物理层增强、5G车联网（NR-V2X）、工业物联网（IIoT）等，实现ToC向ToB的业务拓展。
R16首次引入了NR-V2X，针对PC5接口定义了全新的帧结构、资源调度、数据重传方式等，支持单播、组播和广播三种模式；在Uu口引入了V2X通信切片、边缘计算、QoS预测等特性，满足车联网低时延、高可靠和大带宽等需求。R16引入了车辆编队行驶、高级驾驶、传感器扩展和远程驾驶四类应用，定义支持25个V2X高级用例。
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Uu Multicast + SL enhancement
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R17侧重研究弱势道路参与者的应用场景（V2P），研究直通链路中终端节电机制、节省功耗的资源选择机制以及终端之间资源协调机制，以提高直通链路的可靠性和降低传输的时延。R17还将NR Sidelink直接通信的应用场景从V2X扩展到公共安全、紧急服务，乃至手机与手机之间直接通信应用。R17的完成也标志着5G技术演进第一阶段（R15、R16、R17）的圆满结束。
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5G-Advanced的第一个版本，主要研究Sidelink增强、Sidelink中继增强、LTE V2X与NR V2X共存等。
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在C-V2X应用标准方面，从2017.12~2022.2，工信部、交通部、公安部、国标委等多部委联合陆续出台了《国家车联网产业标准体系建设指南》[2][3][4][5]系列顶层设计文件，如图2所示，按照不同行业属性划分为智能网联汽车标准体系、信息通信标准体系、智能交通、车辆智能管理、电子产品与服务，并在此基础上统筹协同产业各方共同构建《车联网网络安全和数据安全标准体系建设指南》[6]，加强对车联网安全整体支撑作用，形成了我国完善的车联网产业标准体系，共计规划制修订国家标准/行业标准500余项。
根据《国家车联网产业标准体系建设指南（总体要求）》的规定，我国车联网产业标准体系建设总体目标包括2个阶段：
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2018~2020年，主要解决标准体系融合贯通和基础共性标准缺失的问题，基本建成国家车联网产业标准体系；
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2020~2025年，主要解决标准体系完善及标准推广应用问题，全面形成中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、路网设施、法规标准、产品监管和信息安全体系。
截至2020年时我国便已完成包括LTE-V2X、5G eV2X通信关键技术、信息感知与交互、决策预警核心技术以及ADAS核心技术等标准制定工作，毫无疑问已实现了国家车联网产业标准体系建设第一阶段目标，形成了基于LTE-V2X的车联网产业标准体系。
C-V2X应用涉及汽车、通信、交通、建筑等多个行业领域，依据《国家车联网产业标准体系建设指南》要求，在国家制造强国建设领导小组车联网产业发展专委会指导下，由工信部会同交通运输部、公安部、住建部、国家标准化管理委员会等部门，组织各领域相关标准化技术委员会、科研院所、产业联盟、企业等共同开展标准制定工作，建立起国标、行标、团标协同配套的新型标准体系，共同推动车联网产业发展。车联网相关标准研究组织如图3所示。
CCSA是在原信息产业部通信标准研究组的基础上，经原信息产业部、国家标准化管理委员会同意，经民政部批准于2002年12月成立的非营利性法人社会团体，全国通信标准化技术委员会（SAC/TC485）秘书处，3GPP七大组织伙伴成员之一。负责组织信息通信技术领域国家标准、行业标准以及团体标准的制修订工作以及标准归口管理工作[7]。
CCSA下设13个技术工作委员会（TC），其中以TC10/WG5（物联网 车联网工作组）为主要负责车联网端到端业务架构的体系设计和标准化梳理，对辅助驾驶、高级自动驾驶等各阶段应用需求进行研究，对车联网应用相关的互联互通、互信互认技术和协议进行标准化，还有如TC5（无线通信）和TC8（网络与信息安全）等协同负责C-V2X无线通信技术、信息安全等相关标准研究和制定。
依据《国家车联网产业标准体系建设指南（信息通信）》等文件指导，CCSA围绕互联互通和基础支撑，组织完成了C-V2X总体架构、空中接口、网络层与消息层、多接入边缘计算、安全等相关标准化工作，已发布标准20余项，形成了我国基于LTE-V2X的车联网无线通信标准体系，见表2。目前CCSA车联网相关在研标准40余项，主要聚焦在车路协同路侧系统、运维管理平台、5G远程遥控驾驶、基于移动互联网的车路协同、封闭园区等业务应用以及C-V2X规模化测试、异常管理、信息安全管理等通信技术及安全标准化。
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YD/T 3400-2018基于LTE网络的无线通信技术总体技术要求
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YD/T 3340-2018基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求
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YD/T 3707-2020基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求
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YD/T 3708-2020基于LTE 的车联网无线通信技术网络层测试方法
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YD/T 4008-2022基于LTE的车联网无线通信技术 应用标识分配及映射
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YD/T 3709-2020基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求
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YD/T 3710-2020基于LTE 的车联网无线通信技术消息层测试方法
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YD/T 3594-2019基于LTE的车联网通信安全技术要求
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YD/T 3750-2020车联网无线通信安全技术指南
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YD/T 3957-2021基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求
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YD/T基于LTE的车联网无线通信技术终端设备技术要求
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YD/T 3847-2021 基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的车载终端设备测试方法
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YD/T基于LTE的车联网无线通信技术路侧设备技术要求
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YD/T 3847-2021基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备测试方法
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YD/T 3593-2019基于LTE的车联网无线通信技术核心网设备技术要求
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YD/T基于LTE的车联网无线通信技术核心网设备测试方法
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YD/T 3592-2019基于LTE的车联网无线通信技术基站设备技术要求
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YD/T 3629-2020基于LTE 的车联网无线通信技术基站设备测试方法
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（2）全国汽标委智能网联汽车分标委（SAC/TC114/SC34）
全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会（SAC/TC114/SC34）于2017年12月经国家标准化管理委员会批准成立，由工业和信息化部进行业务指导，秘书处设立在中汽中心。TC114/SC34是在全国范围内负责智能网联汽车标准化工作的专业标委会，主要包括汽车驾驶环境感知与预警、驾驶辅助、自动驾驶以及与汽车驾驶直接相关的车载信息服务专业领域标准化工作，成立了ADAS、自动驾驶、网联功能与应用、汽车信息安全等专项标准研究工作组[8]。
依据《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》等文件指导，TC114/SC34围绕基础通用、汽车智能化、网联化等急需关键标准，组织完成了智能网联汽车功能安全、信息安全以及信息交互、ADAS等核心功能技术及测试方法标准制定工作，已发布国家标准22项，报批16项，已立项在研20余项，预研10余项，圆满完成国家车联网产业标准体系（智能网联汽车）建设第一阶段目标，初步建立起能够支撑驾驶辅助及低级别自动驾驶的智能网联汽车标准体系，为智能网联汽车产业高质量发展提供了坚实保障[9]。TC114/SC34部分标准清单见表3。
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GB/T 34590道路车辆 功能安全 系列标准（修订中）
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GB/T 38186-2019商用车辆自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法
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GB/T 39265-2020道路车辆 盲区监测（BSD）系统性能要求及试验方法
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GB/T 39901-2021乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法
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GB/T 39323-2020乘用车车道保持辅助（LKA）系统性能要求及试验方法
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GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级
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GB/T 40861-2021汽车信息安全通用技术要求
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GB/T 40857-2021汽车网关信息安全技术要求及试验方法
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GB/T 40856-2021车载信息交互系统信息安全技术要求及试验方法
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GB/T 40855-2021电动汽车远程信息服务与管理系统信息安全技术要求及试验方法
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基于LTE-V2X直连通信的车载信息交互系统技术要求及试验方法
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（3）全国道路交通管理标准化技术委员会（SAC/TC576）
全国道路交通管理标准化技术委员会（TC576）于2018年10月经国家标准化管理委员会批准成立，由公安部交通管理局进行业务指导，秘书处设立在公安部交通管理科学研究所。TC576负责组织道路交通管理领域国家标准和行业标准制修订工作。在车联网方面，TC576主要负责智能网联汽车登记管理、身份认证与安全、道路运行管理及车路协同管控与服务等领域标准化工作。
依据《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》等文件指导，为适应车联网中路侧设施与车辆互联互通的应用需求，TC576积极推进改造和提升道路基础设施的信息化智能化能力，推进网联车辆管理及协同管控服务等部分核心标准的制定。已发布公安首个车联网行业标准《GA/T 1743-2020道路交通信号控制机信息发布接口规范》，如下图4所示，GA/T 1743规定了面向车联网服务应用类信息的交互接口与协议，规范了交通信号机与路侧网联设施的信息交互规范，对指导我国车联网交管路侧设施建设具有重大意义[10]。
图片来源：何广进《信号机信息发布接口规范标准解读》
图4 GA/T 1743定义了交通信号机的信息交互标准规范
目前在研标准主要包括自动驾驶运行安全测试技术，车辆数字身份注册认证体系等。如下表4所示：
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GB/T智能网联汽车运行安全测试环境技术条件 第1部分 公共道路
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GA/T智能网联汽车运行安全半开放道路测试场景要素及设置要求
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GA/T智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求
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GA/T智能网联汽车运行安全公共道路测试场景要素及设置要求
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GA/T LED道路交通诱导可变信息标志通信协议（修订）
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（4）全国智能运输系统标准化技术委员会（SAC/TC268）
全国智能运输系统标准化技术委员会（TC268）由交通运输部负责业务指导，秘书处设立在交通运输部公路科学研究院，负责组织公路工程智能运输系统领域国家标准和行业标准制修订工作。面向车联网应用，TC268设立了数字化基础设施与车路协同、智能驾驶以及出行服务三大工作组，负责牵头C-V2X交通基础设施智能化以及车路协同信息交互相关标准研制。
依据《国家车联网产业标准体系建设指南（智能交通相关）》等文件指导，TC268围绕营运车辆主动安全预警、智能辅助驾驶、车路协同信息交互等技术应用，完善了智能运输系统标准体系，涵盖了《营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程》《营运车辆弯道速度预警系统性能要求和测试规程》《合作式智能运输系统 专用短程通信 第3部分：网络层和应用层规范》《交通运输 数字证书格式》《营运车辆 车路交互信息集》等122项已发布标准，并在“数据管理”“车路互交”“出行服务”等方面拟新制定标准18项[11]。部分涉及车联网的标准如下表5所示。
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GB/T车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备技术要求和测试方法
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GB/T合作式智能运输系统应用集 第1部分：车辆辅助驾驶应用集
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GB/T合作式智能运输系统应用集 第2部分：车辆协同驾驶应用集
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GB/T智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达 第1部分：封闭道路
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GB/T智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达 第2部分：开放道路
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JT/T基于车路协同的营运车辆前方交通障碍预警系统要求
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JT/T营运车辆车路/车车通信（V2X）终端性能要求和检测方法
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其次，2020年4月，由交通运输部公路科学研究院主编的公路工程行业标准《公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范》[12]正式公开征求意见，该标准针对高精度地图、定位设施、通信设施、交通感知设施、路侧计算设施、自动驾驶监测与服务中心等公路附属设施提出了总体技术要求，见图5，对于新基建和智慧公路建设将起到支撑性的作用。
图5《公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范》总体架构图
（5）全国智标委智能网联基础设施标准工作组（SAC/TC426/WG8）
2021年4月，由住房和城乡建设部负责业务指导，全国智能建筑及居住区数字化标准化技术委员会批准成立智能网联基础设施标准工作组（SAC/TC426/WG8），中国电动汽车百人会担任组长单位，主要负责社区内与园区内智慧泊车、智慧出行与无人配送的标准制修订和应用推广。TC426/WG8已发布《智慧停车发展及智慧停车系统白皮书》、《社区园区无人配送智能网联基础设施白皮书》和《园区内智慧出行标准化白皮书》三项成果，后续将进一步开展相应标准体系研究。
2022年2月11日，智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点工作办公室（简称“双智试点办”）在北京组织召开双智试点标准工作座谈会，会议提出由北京、上海、广州、武汉、长沙、无锡等第一批试点城市牵头六个标准导则编写工作，拟由住建部城建司和标定司委托中国电动汽车百人会研究双智标准体系相关课题，梳理国内外相关标准规范现状，16个城市互认互用并不断完善，为其他城市提供可借鉴可复制的经验成果。六项双智城市标准导则名称见表6所示。
IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组于2017年6月2日正式成立，至今已有340余家成员单位，形成了“产、学、研、用”合作，“汽车、信息通信、交通”等多行业协同的成员联盟。IMT-2020 C-V2X工作组主要开展C-V2X、MEC、网络与平台、安全相关技术创新、试验验证和产业与应用推广工作，已完成车联网前沿课题研究20余项，发布白皮书10项，从 2018 年开始联合中国智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）等相关组织和企业开展了“三跨”、“四跨”、“新四跨”、“C-V2X先导应用实践活动”（沪苏锡、武汉、柳州）等C-V2X 互联互通测试应用示范活动，验证了车联网规模化商用的可行性。
IMT-2020 C-V2X工作组重点工作布局以及在研课题如下图6和图7所示[13]。
图6 IMT-2020 C-V2X工作组重点工作布局
图7 IMT-2020 C-V2X工作组在研课题
（7）中国汽车工程学会（CSAE）&中国智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）
CSAE是由中国汽车科技工作者自愿组成的全国性、学术性法人团体；是中国科学技术协会的组成部分，非营利性社会组织。CSAE于2006年开始启动标准化工作，属于团体标准范畴[14]。CAICV由中国汽车工程学会、中国汽车工业协会联合汽车、通信、交通、互联网等领域的企业、高校、研究机构，于2017年6月组建成立，工信部作为指导单位[15]。
CAICV下设V2X、信息安全、自动驾驶地图与定位、预期功能安全、测试示范等13个专业工作组，依托CSAE团体标准平台组织开展包括环境感知、智能决策、控制执行、专用通信与网络、安全、车路协同与网联融合、高精度地图与定位、测试评价与示范推广等前瞻、交叉、空白领域的团体标准的研究与制定工作。CAICV还与CCSA、TC114/SC34、中国智能交通产业联盟（C-ITS）等标准组织开展标准合作，CAICV 重点开展汽车系统及应用等标准制定，并且优先支持CCSA 开展智能网联汽车通信和互联互通等基础共性标准制定，优先支持C-ITS 开展智能化基础设施等标准制定，协同建立健全国标、行标、团标协同配套的新型标准体系。
依据《国家车联网产业标准体系建设指南》系列文件指导，2020年开始CAICV制定发布了联盟《智能网联汽车团体标准体系建设指南》并持续更新，围绕“三横两纵”技术架构，见图8，开展相关标准研究，并规划了212项团体标准项目和13项研究项目[16]。
图8 CAICV 智能网联汽车相关标准研究框架
截至2022年已发布团体标准20余项，立项在研50余项，包括多项“车-路-云-图”相关核心标准，有效的补充和完善了业务应用、消息协议、智能设施、云控平台等方面标准体系。部分标准清单如下表6所示。
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T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准第一阶段
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T/CSAE157-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准第二阶段
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T/CSAE158-2020基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容
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T/CSAE159-2020基于LTE 的车联网无线通信技术直连通信系统路侧单元技术要求
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T/CSAE 125-2020智能网联汽车测试场设计技术要
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T/CSAE 247-2022智能网联汽车道路试验监管系统技术规范
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T/CSAE 246-2022智能网联汽车V2X 系统预警应用功能测试与评价规程
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T/CSAE 248-2022 合作式智能运输系统车路协同云控系统C-V2X设备接入技术规范
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T/CSAE156-2020 自主代客泊车系统总体技术要
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T/CSAE 261—2022自主代客泊车地图与定位技术要求
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T/CSAE 267—2022智能网联汽车 自动驾驶地图数据质量规范
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T/CSAE 212-2021 智能网联汽车场景数据图像标注要求及方法
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T/CSAE 213-2021 智能网联汽车激光雷达点云数据标注要求及方法
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T/CSAE185-2021智能网联汽车自动驾驶地图采集要素模型与交换格式
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T/CSAE 252-2022 智能网联汽车车载端信息安全测试规程
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智能网联汽车城市道路场景无人化测试场地试验方法及要求
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中国智能交通产业联盟（C-ITS）由国内智能交通相关的知名企业、科研院所、高等院校等单位自愿发起成立，于2015年2月经民政部门核准登记。C-ITS以标准制定为抓手，测试检测为基础，开展智能交通相关标准制定、技术测试检测、知识产权交易与保护、国际交流与合作等相关工作[17]。
C-ITS设立了合作式智能交通工作组、车载信息服务与安全工作组、出行信息服务工作组、智能驾驶工作组、营运车辆工作组等九个专项工作组。截止2022年CITS已发布包括车路协同、自动驾驶、智慧公交、智能基础设施等方面团体标准数十项。部分标准如下表7所示。
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T/ITS 0186-2021无人驾驶营运车辆安全技术条件
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T/ITS 0182.1-2021 自动驾驶公交车 第1部分：车辆运营技术要求
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T/ITS 0182.2-2021 自动驾驶公交车 第2部分：自动驾驶功能测试方法与要求
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T/ITS 0180.2-2021车路协同信息交互技术要求 第2部分 云控平台与第三方应用服务
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T/ITS 0180.1-2021车路协同信息交互技术要求 第1部分 路侧设施与云控平台
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T/ITS 0184-2021 道路视频摄像机智能分析功能测试规范
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T/ITS 0152-2020 道路视频摄像机智能分析功能及分级要求
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T/ITS 0173-2021 智能交通 路侧激光雷达接口技术要求
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T/ITS 0172-2021 智能交通 毫米波雷达交通状态检测器接口技术要求
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TITS 0171-2021智能交通 道路摄像机接口技术要求
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T/ITS 0170-2021 智能交通 道路交通信号控制机接口技术要求
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T/ITS 0140-2020 智慧高速公路 车路协同系统框架及要求
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T/ITS 0128-2021智能交通 毫米波雷达交通状态检测器
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T/ITS 0117-2020 合作式智能运输系统 RSU与中心子系统间数据接口规范
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T/ITS 0113.3-2021 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第 3 部分：车辆通讯应用层数据交互要求
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T/ITS 0113.2-2019 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第2部分：驾驶场景和行驶行为要求
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T/ITS 0113.1-2019 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第1部分：总体技术要求
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T/ITS 0110-2020 基于LTE的车联网无线通信技术 直连通信系统路侧单元技术要求
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[1]陈山枝, 葛雨明, 时岩. 蜂窝车联网（C-V2X）技术发展、应用及展望[J]. 电信科学, 2022, 38(1): 1-12.
[2]《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》（工信部联科〔2017〕332号）[3]《<国家车联网产业标准体系建设指南>系列文件》（工信部联科〔2018〕109号）
[4]《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》（工信部联科〔2020〕61号）
[5]《国家车联网产业标准体系建设指南（智能交通相关）》(工信部联科〔2021〕23号)
[6]《车联网网络安全和数据安全标准体系建设指南》(工信厅科〔2022〕5号)
[7]中国通信标准化协会：http://www.ccsa.org.cn
[8]全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车：http://www.catarc.org.cn
[9]全国汽标委智能网联汽车分标委.智能网联汽车标准进展简报(2022.7)
[10] 权威解读 | 公安首个车联网行业标准《道路交通信号控制机信息发布接口规范》（GA/T 1743-2020）公安部交通管理科研所微发布 公众号
[11]交通运输标准化信息平台：http://jtst.mot.gov.cn
[12]《公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范》征求意见稿
[13]葛雨明.C-V2X工作组重点工作介绍(2022.3.6)
[14]中国汽车工程学会：http://www.sae-china.org
[15]中国智能网联汽车产业创新联盟：http://www.caicv.org.cn
[16]中国智能网联汽车产业创新联盟、国家智能网联汽车创新中心.智能网联汽车团体标准体系建设指南(2021)
[17]中国智能交通产业联盟官网：https://www.c-its.org.cn
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